Оттречьте видео в программе для трекинга..........на выходе у вас будет все что нужно для дальнейшей работы (анимированная камера, облако точек и т.д.) - это что касается второго вопроса.
По первому вопросу - у вас какой то нестандартный объект? Вы его моделировали же по каким то размерам реальным? Если это реальный объект то размеры (хоть примерные) должны быть известны........тут как бы проблем больших не должно быть........