Промышленный робот помимо всего прочего состоит из 7 подвижных частей и неподвижного штатива.
Подвижные уже ограничены в движениях - разрешено только вращение по нужным осям.
Требуется создать IK-кинематику для перемещения этим роботом заготовок, для сварки и т.д.
Линкую пустышку к последнему объекту - концу "руки" робота, конец к его родителю и т.д. до штатива.
Потом выделенному штативу добавляю HI solver и веду до пустышки.
При попытке перемещения этого HI части робота ведут себя неадекватно, даже перемещаются (помимо вращения),
хотя им это строго запрещено.
Кто подскажет, как приручить робота?
Кроме указанных действий с заготовками ничего больше не требуется, лишь следование остальной руки
за пустышкой (концом HI) так, чтобы соблюдались первоначальные ограничения.
Заранее благодарю спецов...
