В цилиндре с модификатором mCloth создать группу точек (выделив,скажем, верхний край штанины) и назначить ей ограничение Node, указав при этом цилиндр-ногу с предварительно назначенным модификатором MassFX Rigid Body со свойством Kinematic.
Ну а дальше, в зависимости от настроек:
Так
или эдак
.
Но, все же, мне кажется что этот алгоритм не верен! Правильнее, наверное, сначала скинить "штанины", сливать их анимацию в PointCache, а уж потом сверху играться mCloth-ом, используя ограничение Preseve для группы нужных точек. Но проверить не могу - ненавижу Skin!
Мысля опосля.
Я прошу прощения! Совсем забыл предупредить, что MassFX не "читает" анимацию объктов на подуровне вершин! Другими словами, если Ваш цилиндр-нога изгибается, сжимается,скручивается либо каким либо другим способом изменяет свою форму, то метод который я описал выше - не приемлем!